Labor Manipulation am KIT

Der humanoide Roboter ARMAR-6 demonstriert seine kognitiven und sensomotorischen Fähigkeiten im Kontext der autonomen Handhabung unbekannter Objekte am Beispiel eines exemplarischen Dekontaminationsszenarios. Dabei werden Anlagenteile aus einer Ansammlung unbekannter Objekte in einer Box erkannt, gegriffen und visuell vermessen. Dazu verwendet der Roboter seine visuelle und haptische Wahrnehmung sowie sein kontextspezifisches Domänenwissen. In einem nächsten Schritt sollen die Objekte gereinigt werden und abschließend in einer zweiten Box abgelegt werden. Der Roboter agiert in einem Bereich mit einer Fläche von mehr als 30m². Hinzu kommt ein Leitstand zur Steuerung und Überwachung des Roboters und sowie ein Bereich für den automatischen Dekontaminationsvorgang.

ARMAR-6 bei der mobilen Manipulation zur Dekontamination von radioaktiven Anlageteilen © KIT

ARMAR-6 ist ein humanoider Roboter, der mit Menschen interagiert und sie proaktiv unterstützt. Er wurde entwickelt, um Technikern bei Wartungs- und Reparaturaufgaben in industrielle Umgebungen zu unterstützen. Mit seinem menschenähnlichen Körper kann er für den Menschen geschaffene Werkzeuge wie Bohrmaschinen oder Hammer verwenden. Seine künstliche Intelligenz erlaubt es ihm, selbständig Aufgaben im Kontext der Wartung industrieller Anlagen zu übernehmen, die Hilfebedürftigkeit eines menschlichen Kooperationspartners zu erkennen und seine Hilfe anzubieten. Eine große Herausforderung ist dabei, dass ARMAR-6 mit einer Fülle von möglichen Situationen konfrontiert wird, die zum Zeitpunkt seiner Programmierung nicht vorhergesehen werden können. In ROBDEKON dient der Roboter als Demonstrator zur Evaluierung der Methoden für die Dekontamination von Anlagenteilen.

Präziser Greifvorgang mit ARMAR-6. Während der Ausführung von Greif- und Manipulationsaufgaben wird der Vorgang kontinuierlich auf Erfolg und Fehler überprüft. © KIT

Das Labor Manipulation am KIT-H2T bietet:

  • Humanoider Roboter als Demonstrator für Aufgaben in menschenfeindlichen Umgebungen
  • Autonome Fähigkeiten des Greifens und der mobilen Manipulation
  • Lernen aus Beobachtung des Menschen und eigener Erfahrung
  • Intuitive Interaktion und Kooperation mit dem Menschen
  • Ganzheitliche Architektur zur Integration von Methoden der KI, Informatik und Mechatronik