· News
Der Lehrstuhl für Hochperformante Humanoide Technologien (H2T) des Karlsruher Instituts für Technologie (KIT) hat in ROBDEKON eine Verarbeitungspipeline entwickelt, die Robotern vielfältige mobile Manipulationsmöglichkeiten eröffnet – auch in unbekannten Umgebungen und unabhängig vom speziellen Robotertyp. Die in dem Paper MAkEable: Memory-centered and Affordance-based Task Execution Framework for Transferable Mobile Manipulation Skills ausführlich beschriebene Pipeline stellt einen signifikanten Fortschritt im Bereich der robotischen Manipulation dar und bietet eine vielseitige und anpassungsfähige Lösung, die den Komplexitäten realer Umgebungen gerecht wird.
Die Manipulationspipeline bietet mehrere Schlüsselfunktionen, die ihre Bedeutung im Bereich der Robotik unterstreichen:
Vielseitige Fähigkeiten: Die Möglichkeit der Manipulationspipeline, bekannte und unbekannte Objekte zu manipulieren, ist entscheidend für die autonome Dekontamination in menschenfeindlichen Umgebungen. Indem sie Roboter befähigt, gefährliche Substanzen zu handhaben und zu entfernen, ermöglicht die Manipulationspipeline eine effektive und sichere Reinigung von Kontaminationsbereichen, während menschliche Einsatzkräfte außerhalb des Gefahrenbereichs bleiben können.
Flexibilität und Anpassungsfähigkeit: Die Vielseitigkeit der Manipulationspipeline ermöglicht es, sich verschiedenen Umgebungen und Anforderungen anzupassen. Dies ist besonders wichtig in dynamischen oder unvorhersehbaren Situationen. Jedoch erleichtert es auch die Anpassung an neue Standorte oder sich ändernde Bedingungen vor Ort im Falle der Dekontamination von Kraftwerken.
Effiziente Zusammenarbeit von Robotern: Die Manipulationspipeline erleichtert die Kooperation zwischen Robotern, indem sie einen standardisierten Rahmen für die Manipulation bereitstellt. Dies ermöglicht es verschiedenen Robotern, nahtlos zusammenzuarbeiten und sich gegenseitig zu unterstützen, um komplexe Aufgaben wie die Dekontamination von großen Flächen oder komplexen Anlagenteilen effizienter zu bewältigen. Zusätzlich erleichtert dies auch die Mensch-Roboter Kooperation, z.B. in Form von Teleoperation, falls Teilaspekte (noch) nicht vollkommen autonom gelöst werden können.
Die Manipulationspipeline von ROBDEKON ist nicht nur ein theoretisches Konzept – sie ist eine praktische Lösung mit greifbaren Anwendungen in der realen Welt. Durch eine Reihe von Experimenten an verschiedenen Robotern, einschließlich des Greifens bekannter und unbekannter Objekte, des Platzierens von Objekten und des semi-autonomen zweihändigen Greifens, wurde der Rahmen erfolgreich in verschiedenen Umgebungen validiert. Diese Experimente, die an zwei verschiedenen humanoiden Robotern durchgeführt wurden, zeigen die Vielseitigkeit und Effektivität der Manipulationspipeline in realen Szenarien auf.
Insgesamt trägt die Manipulationspipeline wesentlich dazu bei, die Kernziele von ROBDEKON zu erreichen: die Entwicklung autonomer Robotersysteme, die in der Lage sind, gefährliche Aufgaben wie Dekontamination in menschenfeindlichen Umgebungen zu übernehmen und die Sicherheit und Effizienz in solchen Situationen zu maximieren. Durch ihre fortschrittlichen Fähigkeiten und ihre breite Anwendbarkeit ist die Manipulationspipeline ein unverzichtbares Instrument, das ROBDEKON vorantreibt und dabei hilft, die Grenzen der Robotertechnologie zu erweitern.